海上的宫殿 - mulan
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一条已经走了两年的路
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date: 2018-07-23T16:06:00+08:00
description: .sb-article-content img { max-width: 700px; float: center; } 2016 年 8 月，我作为一个新人入了 FRC（FIRST Robotics Competition）的坑。参加的第一个比赛是当年在上海举办的 CRC（China Robotics Challenge，FRC 季后赛）。入队的经历十分戏剧，真的是差点就和 FRC 擦肩而过了。不过幸好，我还是在这儿了。 在前些日子的 CRC 比赛时突然发现，FRC 这条路我已经走到了第三年了。从两年前连比赛规则都读不明白的菜鸡，到现在开始误人子弟传授经验的导师，时间过得好快啊。 我最早的一支队伍是金华的 6385，是浙江第一支 FRC 队伍。2016 年在上海 CRC 的时候，我们的临时队号是 9046。那时从奉贤到嘉定，看着我们的车从一个底盘变得小有功能（虽然本质上还是个底盘车），还是挺自豪的。就像大部分新队一样，我们那时候还不知道自动阶段得分这么有用。直到后来大佬来提醒我们，我才给机器做了个过线，顺便挑了个软柿子捏——有一个防御是直接往前冲就能过的。刚刚专门去找出了当年的 robot code 读，再对比现在的，当然已经不是一个级别的了。不过遗憾的是，因为一直都比较恐惧现实社会中的社交，所以这趟 CRC 并没有认识其他人。唯一值得庆幸的一点是，我记住了“FRC 可好玩儿了”，从此走上了 FRC 的不归路。 当年和 5453、1595 一起打过练习赛，这一场还打平了。不过我那时候谁都不认识。 FRC 2017 的时候，中国还只有一个深圳赛区，我们造了个看似功能齐全，但是其实只能送齿轮，还不靠谱的车子。不过感谢大佬，当时我们作为二选被选进了第七联盟。第二联盟是 4613+1884，当然是干不动的。止步于四分之一决赛了。不过能进淘汰赛大家也是挺激动的，也算是带了点东西回去金华。当时在赛场上只认识了花花，并且从那时候走上了 diss 花花的道路。6385 唯一一个机械工程师小平也很喜欢这个比赛。只不过因为浙江的学习压力，队员那边家长不好搞定，我们不得不解散。 每次说到 FRC 2017，我都要拿出这一张图。 其他人回归了学习，但我没有就这么离开 FRC。在 2017 年的 CRC 开始之前，我进了 5453 这个家。5453 的队员各个都有才，说话又好听，我超喜欢的！CRC 2017，5453 搞出来的碳纤超跑成了全场焦点，那简直是我那个赛季见过最漂亮最完美的车了。在大家都以为我们冠军稳拿的时候，semifinal 的“诅咒”把皮带断了，让我们止步四强。那一次我认识了 5453 的队员们，以及眼熟了 Frank、蛋清和老阿姨。当时我还信心满满地想用 OpenCV 做自动挂齿轮，后来因为我太菜了，做出来的玩意儿跑得慢，改成了陀螺仪定位。 这根断皮带，应该是5453在 CRC 2017 最标志性的东西了。 突然就到了 FRC 2018 的时候了，因为面临着高考，这一年的春节卡的时间又很好，我没法在搭建季到深圳给车写程序。所以我们赛季内车的程序是在比赛前的一个晚上用了一整个通宵在不能调试的情况下写出来的。上场后问题频出，还好我们一直霸占着练习赛的位置，调试出了很多很多 bug，要不然拿冠军根本是不存在的。硬件上的锅也不少：底盘完全不是一个平面、也没有一条边平行，终于用上的编码器因为板车没寄到，被旧板车压坏了。最后的自动程序全靠时间玄学。不过我的时间玄学掐的还不错，至少还是比较稳的。在大家的共同努力下，咱终于拿到了一面蓝棋子，打进了 Houston 的世界锦标赛。Houston 大佬太多，纵使中国这一批队伍都是国内优秀的队伍，但是还是被大佬们虐惨。说明咱中国队伍们的水平和国外队伍还是有差距的，咱还是要努力啊！后来上海赛区因为开车的女仆去读书了，我们也就水了一下这个赛区。但是在上海，我和蛋清儿熟络起来了，蛋清儿超好，人也好看，老喜欢了。 冠军的牌牌儿。 因为人老了，所以也不能接着作为队员参加了。FRC 真的是一个很有魅力的比赛，之前它一直吸引着我参赛，现在我也愿意来接着发光发热，所以我到了一个新队当导师。为了使更多的女孩们能够接触到 STEM 教育，5453 的 03 和一些其他队伍的女队员在联盟的支持下建立了这支全国第一支纯女生组成的队伍，也就是我当导师的队伍，木兰队。 在到深圳之前我还担心会因为生理性别 会和队员们有距离，也因为胆小和现实社交的恐惧，没怎么在木兰这边，而是缩在 5453 这边。后来蛋清儿、老阿姨等人从北京大老远过来了，有了更多熟人才不怕生（觉得自己好蠢）。在和木兰队一同造机器的这几天，看着女孩们造车的动力完全不输男生，是超级开心的。CRC 2018 作为她们的首秀，打出了一个很不错的成绩，拿下了新秀最高分、新秀全明星…